Antes de ver cual es el mejor modo de instrumentarlo... ¿te interesa que uno desaparezca del contrato?  ¿tiene el que se quedaría solvencia suficiente como para que lo aceptes en solitario?
Una vez pensado eso... puedes hacer un documento de fin de contrato y un contrato nuevo a nombre del que se queda.  
Que se entiendan ellos con la fianza "antigua" (que se la pague el que se queda al que se va)
Tú solo tienes que llevar el finiquito del contrato viejo y el nuevo para que hagan una "compensación de fianza", es decir, que la apliquen al contrato nuevo.
Saludos   Papeleos Alquiler