Buenas noches:
1) No se puede hacer un alquiler de duración indefinida. El alquiler es, por naturaleza algo temporal, y el TS ha manifestado en varias ocasiones que no son admisibles duraciones indefinidas.
2) Es aconsejable regular la relación juridica por escrito, para evitar malentendidos futuros. Más vale hablar las cosas ahora que cuando la relación se deteriora. Por ejemplo, hay que establecer los mecanismos por los cuales los hermanos se haran responsables de las reaparaciones que puedan ser necesarias, etc.   3) Aunque Uds. no vayan a cobrar nada, tendrán una imputación de rentas por el inmueble cedido, que tendrán que incluir en sus respectivas declalaciones de la renta.
Mi consejo sería que acudieran a un abogado para que regulara no solo la cesión de uso a su padre sino también las relaciones entre los hermanos en relación con el inmueble. Hablar ahora les ayudará a evitar problemas en el futuro.
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Especialistas en Derecho Inmobiliario 

Si hay plena confianza entre las partes, sin reservas mentales de clase alguna, mi parecer es que lo convenido sea verbal.